ABB机器人程序运行卡顿检修步骤：

1、检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环

要避免此类循环，可以通过添加一个或多个WAIT指令来进行测试。仅适用较短的WAIT时间，以避免不必要地减慢程序。

适合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，最好是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循环中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、确保每个I/O板的I/O更新时间间隔值没有太低（这些值使用RobotStudio更改）。

ABB机器人建议使用以下轮询率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、检查PLC和ABB机器人系统之间是否有大量的交叉连接或I/O通信。

4、尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑PLC程序。