发那科是国际品牌，为用户提供高可靠性的机器人、机器人自动化工程、全电动注塑设备、高精度电火花加工机、小型加工中心及自动化加工成套工程。发那科的市场占有率在同行中也是非常高的，所以发那科机器人维修技术也越来越重要。

当一个或多个发那科机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。出现超程错误时，机器人其中的一个超程限位开关启动，机器人会做出如下动作：

1）关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动；

2）机器人的示教器上显示超程报警错误消息；

3）机器人操作面板FAULT（故障）灯亮灯报警；

4）机器人示教操作盘FAULT（故障）状态指示灯报警；

5）会限制与超程相关的机器人轴的运动

当一个发那科机器人轴（或多个轴）处于超程，而且已经发生超程报警。可以在JOINT（关节）上点动，发那科机器人维修时错误日志会显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。