1、一般维护，1次/1天；

2、轴制动测试，1次/1天；

3、润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；

4、润滑中空手腕，1次/500h；

5、各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

6、时间间隔主要取决于环境条件；

7、视机器人运行时数和温度而定；

8、适当确定机器人的运行顺畅与否。